Puede quedar embarazada si tenemos sexo con ropa?

Hola que tal
Disculpen soy un joven de 17 años y tanto yo como mi novia somos primerizos en esto y tenemos nuestros miedos y curiosidades 
Lo que pasa es que hace 3 y hace 2 semanas en nuestra calentura descubrimos el sexo con ropa y lo practicamos, lo que hicimos fue que ella se sentó sobre mis piernas en altura de hacer contacto su vagina con mi pene y nos abrazamos, nos besamos y en un momento la hice saltar en mi (cabe aclarar que tanto ella como yo teníamos puesto nuestro pantalón y ropa interior)
Pues la cuestión es que en ningún momento eyacule completamente pero si saque el líquido preeyaculatorio, pero nuestro miedo es que a ella le tuvo que llegar su ciclo hace una semana y media pero hasta hoy no le llega y tenemos el miedo de que jugueteando halla quedado embarazada 
Cabe aclarar que ella es irregular así que por mi parte creo que será eso y se retrasó, pero ella me asegura que lo máximo que se retrasa son 5 o 6 días 
Si alguien me podría responder enserio que estaría muy agradecido